雷达测绘刷噪点

在雷达测绘中，去噪是一个重要的步骤，可以提高数据的质量和准确性。以下是一些常用的雷达去噪方法：

将至少两个测距雷达返回的测量数据进行数据融合，得到融合数据。

获取融合数据中当前数据点的距离值及其前后相邻的各n个数据点的距离值。

根据当前数据点的距离值及其前后相邻数据点的距离值判断当前数据点是否为噪点。如果当前数据点的距离值与第一距离值组和第二距离值组中的全部距离值的比值均大于设定的第一阈值，则判断为噪点。

将当前时刻来自雷达的点云数据转换为当前帧对应的深度图。

获取历史帧对应的深度图，其中历史帧为当前时刻之前的历史时刻对应的帧。

运用DBSCAN算法进行聚类，剔除数据中的离群噪点。

通过拉依达准则去除影响较大的奇异值。实验结果表明，去噪之后雷达测距的线性误差由12 mm减少到0.36 mm，性能优于经典的半径滤波算法。